超音波立体内視鏡の開発
超音波内視鏡を用いて，術中に得られる超音波断面像から３次元像を再構成し，リアルタイムに内視鏡画像に重畳表示する超音波立体内視鏡を開発しています．
 3次元可視化された胆嚢画像 |
超音波立体内視鏡 |
発表論文
- Yumi Iwashita, Shinji Tarumi, Ryo Kurazume, Makoto Hashizume, Development of Pseudo 3D Visualization System by Superimposing Ultrasound Images, International Symposium on Assistive and Recuperative Technologies for Injured, Ill, Pregnant, Elderly and people with Disabilities, Isai, Romania, July 24-26, 2009
- 古川 勇志郎, 倉爪 亮, 岩下 友美, 洪 在成, ジョ ビョンヒョン, 植村 宗則, 山田 篤史, 鄭 常賢, 波多 伸彦, 橋爪 誠, 超音波内視鏡画像の立体重畳表示システムの開発 -内視鏡画像と超音波立体画像の重畳表示実験-, 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会, 2P2-H01, (2011.5.28)
- 古川 勇志郎, 洪 在成, 倉爪 亮, 岩下 友美, Byunghyun CHO, 山田 篤史, 鄭 常賢, 波多 伸彦, 橋爪 誠, フリーハンドリアルタイム超音波内視鏡画像の立体表示システムの開発, 第16回ロボティクスシンポジア講演予稿集, pp.119-124, 2011.3.14
- 古川 勇志郎, 洪 在成, 倉爪 亮, 岩下 友美, 橋爪 誠, 波多 伸彦, 超音波内視鏡画像の立体表示システムのための精度検証及びin-vivo実験,平成22年度日本生体医工学会九州支部学術講演会, 36, 2011.1.8
- 古川 勇志郎, 倉爪 亮, 岩下 友美, 洪 在成, 波多 伸彦, 橋爪 誠, 超音波内視鏡画像の立体重畳表示システムの開発, 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会, 2A2-G21, (2010.6)
- Shinji Tarumi, Yumi Iwashita, Ryo Kurazume, and Makoto Hashizume, Development of Pseudo 3D Visualization System for Endoscopic Ultrasonography, Proc. 5th Joint Workshop on Machine Perception and Robotics (MPR2009), MPR2009-ps2-5, (2009 10)
- 垂水信二, 岩下友美, 倉爪亮, 橋爪誠, 超音波内視鏡画像の重畳による疑似3次元可視化システムの開発, 日本ロボット学会第27回学術講演会, 1H2-01, 2009.9
- 垂水 信二, 岩下 友美, 倉爪 亮, 長谷川 勉, 剣持 一, 橋爪 誠, 超音波内視鏡に対する磁気式位置姿勢センサの精度検証実験, 第26回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 1K3-04, 2008.9.9
２次元X線画像を用いた大腿骨の形状復元
大阪大学医学部 佐藤嘉伸准教授と共同で，複数枚の２次元X線画像を用いた大腿骨の３次元形状復元手法を開発しています．
 X線画像 |
形状復元の様子 |
発表論文
- Ryo Kurazume, Kaori Nakamura, Toshiyuki Okada, Yoshinobu Sato, Nobuhiko Sugano, Tsuyoshi Koyama, Yumi Iwashita, Tsutomu Hasegawa, 3D reconstruction of a femoral shape using a parametric model and two 2D fluoroscopic images, Computer Vision and Image Understanding, Volume 113, Issue 2, pp. 202-211, (2009.2)
- Yumi Iwashita, Ryo Kurazume, Kaori Nakamura, Toshiyuki Okada, Yoshinobu Sato, Nobuhiko Sugano, Tsuyoshi Koyama , Tsutomu Hasegawa, Patient-specific femoral shape estimation using a parametric model and two 2D fluoroscopic images, ACCV'07 Workshop on Multi-dimensional and Multi-view Image Processing, MM-O-9, November 2007.
- Ryo Kurazume, Kaori Nakamura,Toshiyuki Okada, Yoshinobu Sato, Nobuhiko Sugano,Tsuyoshi Koyama, Yumi Iwashita, and Tsutomu Hasegawa, 3D reconstruction of a femoral shape using a parametric model and two 2D fluoroscopic images, in Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation, 2007.
- 倉爪 亮 中村 かほり, 岡田 俊之, 佐藤 嘉伸, 菅野 伸彦, 小山 毅, 岩下 友美, 長谷川 勉, 2視点からの二次元X線投影像と統計的形状モデルを用いた大腿骨形状の三次元復元, 電子情報通信学会論文誌 D, Vol.J90-D, No.3, pp.945-955, (2007.3)
- Yumi Iwashita, Shinji Tarumi, Ryo Kurazume, Makoto Hashizume, Development of Pseudo 3D Visualization System by Superimposing Ultrasound Images, International Symposium on Assistive and Recuperative Technologies for Injured, Ill, Pregnant, Elderly and people with Disabilities, Isai, Romania, July 24-26, 2009
- 倉爪 亮，中村かほり，岡田俊之，佐藤嘉伸，菅野伸彦，岩下友美，長谷川 勉，統計的形状モデルを用いた２枚のＸ線投影像からの大腿骨形状の３次元復元 -実Ｘ線投影像を用いた形状復元実験-，電子情報通信学会技術研究報告 医用画像研究会，MI2007-36，pp.5-10，(2007.9)
- 中村かほり，倉爪亮，岡田俊之，佐藤嘉伸，菅野伸彦，小山毅，岩下友美，長谷川勉，２視点からのＸ線投影像を用いた大腿骨形状の３次元復元 -実Ｘ線投影像を用いた復元実験-，第25回日本ロボット学会学術講演会講演予稿集，(2007.9)
- 中村 かほり，倉爪 亮，岩下 友美，岡田 俊之，佐藤 嘉伸，菅野 伸彦，長谷川 勉，２視点からの実X線投影像と統計的形状モデルを用いた大腿骨形状の３次元復元実験，画像の認識理解シンポジウム (MIRU2007), IS-5-05, (2007 7)
- 中村 かほり, 倉爪 亮, 岡田 俊之, 佐藤 嘉伸, 菅野 伸彦, 長谷川 勉，３次元パラメトリックモデルと複数Ｘ線投影像を用いた股関節の形状復元, 画像の認識理解シンポジウム (MIRU2006), OS2B-3, (2006 7)
- 中村 かほり, 倉爪 亮, 岡田 俊之, 佐藤 嘉伸, 菅野 伸彦, 長谷川 勉，３次元パラメトリック形状モデルと複数Ｘ線投影像を用いた股関節の形状復元, 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会, 1A1-A17, (2006 5)
手術ロボットのナビゲーションシステムの開発
九州大学医学部 橋爪誠教授，九州大学工学研究院 山本元司教授，佐賀大学工学系研究科 木口量夫教授と共同で，手術ロボットDaVinciのための手術ナビゲーションシステムを開発しています．
発表論文
- 諸岡 健一, 陳 献, 倉爪 亮, 内田 誠一, 原 健二, 砂川 賢二, 橋爪 誠, 非線形有限要素解析を模したニューラルネットワークを用いた軟性臓器ボリュームモデルの変形シミュレータ, 電子情報通信学会誌, Vol.J93-D, No.3 , pp.365--376, (2010.3)
- Ken'ichi Morooka, Xian Chen, Ryo Kurazume, Uchida Seiichi, Kenji Hara, Yumi Iwashita, Makoto Hashizume, Real-time Nonlinear FEM with Neural Network for Simulating Soft Organ Model Deformation, The 11th International Conference on Medical Image Computing and Computer Assisted Intervention (MICCAI 2008), New York, USA, Sep. 2008
- 諸岡健一, 田村暁斗, 倉爪亮, 岩下友美, 内田誠一, 原健二, 中西洋一, 橋爪誠, 長谷川勉, Boosting による気道・食道自動識別, 画像の認識理解シンポジウム (MIRU2009), OS4-5, 2009.7
- 田村 暁斗, 諸岡 健一, 倉爪 亮, 岩下 友美, 長谷川 勉, 剣持 一, 橋爪 誠, 原田 大志, 中西 洋一, AdaBoost法による気道・食道画像の識別,第9回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2J1-3, 2008.12.06.
- 藤井 優輔, 山本 元司, 木口 量夫, 長谷川 勉, 倉爪 亮, 小西 晃造, 橋爪 誠, 力覚提示を目的とする腹腔鏡下手術シミュレータにおける制御則の検討, 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会, 2A1-C01, (2008.6)
- 田村 暁斗, 諸岡 健一, 倉爪 亮, 岩下 友美, 長谷川 勉, 気管内挿管の自動化のための気道・食道画像の識別, 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会, 2A1-C04, (2008.6)
- 藤井優輔，山本元司，木口量夫，長谷川勉，倉爪亮，小西晃造，中島秀彰，橋爪誠，腹腔鏡下手術シミュレータの開発，第25回日本ロボット学会学術講演会講演予稿集，(2007.9)
- 木口 量夫, 清水 聡, 佐々木 誠, 山本 元司, 長谷川 勉, 倉爪 亮, 小西 晃造, 中島 秀彰, 橋爪 誠， 腹腔鏡下手術シミュレータ開発, 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会, 1A1-A11, (2006 5)
２次元カラー画像と３次元幾何モデルの自動位置合わせ
九州大学医学部と共同で，腹腔内内視鏡下手術ロボットのナビゲーションシステムのための２次元カラー画像と３次元幾何モデルの自動位置合わせ手法を開発しています．
| 自動位置合わせ | 追跡 |
| 肝硬変 | 胆嚢摘出 |
発表論文
- Yumi Iwashita, Ryo Kurazume, Kozo Konishi, Masahiko Nakamoto, Naoki Aburaya, Yoshinobu Sato, Makoto Hashizume and Tsutomu Hasegawa, Fast Model-Image Registration using 2D Distance Map for Surgical Navigation System, Advanced Robotics, Vol.21, No.7, pp751-770, (2007.4)
- 岩下 友美，倉爪 亮，小西 晃造，中本 将彦，橋爪 誠，長谷川 勉，2次元距離場を用いた3次元幾何モデルと濃淡画像の高速な位置合わせ，電子情報通信学会論文誌, Vol.J88-D-II, No.9, pp.1889-1899, (2005)
- Yumi Iwashita, Ryo Kurazume, Kozo Konishi, Masahiko Nakamoto, Makoto Hashizume, and Tsutomu Hasegawa, Fast 2D-3D Registration for Navigation System of Surgical Robot, in Proc. IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.909-915, 2005.
- Yumi Iwashita, Ryo Kurazume, Kenji Hara, and Tsutomu Hasegawa, Fast Alignment of 3D Geometrical Models and 2D Color Images using 2D Distance Maps, in Proc. The 5th International Conference on 3-D Digital Imaging and Modeling, 2005.
- 岩下 友美, 倉爪 亮, 小西 晃造, 中本 将彦, 橋爪 誠, 長谷川 勉，手術ナビゲーションシステムのための内視鏡画像と3次元モデルの高速な位置合わせ，コンピュータ外科学会(JSCAS)大会，pp.，(2004)