研究紹介

倉爪教授が東京工業大学の修士課程に在籍中，吉田和哉先生（現　東北大学教授）のご指導の下，宇宙用マニピュレータの運動解析を行いました．

宇宙用マニピュレータのシミュレーション実験

発表論文

• 吉田，倉爪，梅谷： 宇宙ロボットの多腕協調制御(スタビライジングアームの利用による 制御トルクの最適化)，日本ロボット学会誌，第9巻6号，pp.718-726, 1991.
• Kazuya Yoshida, R. Kurazume, Naoki Sashida, and Yoji Umetani, Modeling of Collision Dynamics for Space Free-Floating Links with Extended Generalized Inertia Tensor, Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Vol.1, pp. 899-904, (1992).
• Kazuya Yoshida, R. Kurazume, and Yoji Umetani, Dual Arm Coordination in Space Free-Flying Robot, Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, Vol. 1, pp. 2516--2521, (1991).

アクチュエータのギア比選定時に用いられるインピーダンスマッチングの考えを拡張した，シリアルリンクマニピュレータのインピーダンスマッチング，およびインピーダンス（イナーシャ）マッチング楕円体（Impedance/Inertia Matching Ellipse)を提案しています．

インピーダンスマッチング楕円体 (IME) 動的可操作性楕円体 (DME) 可操作力楕円体 (MFE)

PA-10による検証実験

発表論文

• Ryo Kurazume and Tsutomu Hasegawa, A New Index of Serial Link Manipulator Performance Combining Dynamic Manipulability and Manipulating Force Ellipsoids, IEEE Transactions on Robotics, Vol.22, No.5, pp.1022-1028, (2006.10)
• 倉爪 亮，長谷川 勉，シリアルリンクマニピュレータのインピーダンスマッチング，日本ロボット学会誌, Vol.23, No.2, pp. 99-107, (2005).
• Ryo Kurazume and Tsutomu Hasegawa, Impedance matching for a serial link manipulator, Proc. IEEE Int. Conf. on Robotics and Automation, pp. 4802-4808, (2004).
• 倉爪 亮，村上 剛司，長谷川 勉，マニピュレータのインピーダンスマッチング特性に関する実験的検討，日本ロボット学会学術講演会講演予稿集，(2004).
• 倉爪 亮，長谷川 勉，インピーダンスマッチングに基づくロボットの新たな評価指標の提案，第９回ロボティクスシンポジア講演会予稿集，1C2, (2004).
• 倉爪 亮，長谷川 勉，フリーフライングロボットのインピーダンスマッチング，第２０回日本ロボット学会学術講演会予稿集，3J16, (2002).