研究紹介
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移動ロボット

RGB-Dカメラを用いたSLAM (Simultaneous Localization and Mapping)

Microsoft Kinectを4台搭載したSLAM (Simultaneous Localization and Mapping)ロボットを開発しています.SLAMにはCPS-SLAMを用いており,高精度な位置同定を実現しています


Kinectを用いたSLAM システム構成 計測結果
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発表論文

Normal Distribution Transformationを用いた移動ロボットの高速位置同定

KinectなどのRGB-Dカメラからの情報と予めレーザ計測された3次元環境地図を比較し,NDT (Normal Distribution Transformation)を用いて高速に位置同定を行う手法を提案しています.


Kinectカラー画像 Kinect距離画像 位置同定結果
発表論文

Quadcopter Helicopter

空中からの監視やレーザ計測が可能な,QuadcopterやHelicopterを開発しています.


Helicopter Helicopter Helicopter
Quadcopter Quadcopter Laser scanning from quadcopter
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発表論文

Normal Distribution Transformationを用いた移動ロボットによる環境変化検出

予め計測された環境の3次元地図と,移動ロボットに搭載したKinectなどのセンサ情報を比較し,NDT (Normal Distribution Transformation)を用いて高速に環境変化(差分)を検出する手法を提案しています.


Kinect搭載移動ロボット 差分検出結果
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ICRA 2019 Video
発表論文