研究紹介
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移動ロボット

RGB-Dカメラを用いたSLAM (Simultaneous Localization and Mapping)

Microsoft Kinectを4台搭載したSLAM (Simultaneous Localization and Mapping)ロボットを開発しています.また,得られた大規模な点群マップと,Kinectなどロボット搭載RGB-Dカメラから得られる点群データをNDT(Normal Distribution Transform)により変換し,高速にロボットの位置を決定する方法を提案しています.


Kinectを用いたSLAM システム構成 計測結果
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発表論文

Normal Distribution Transformationを用いた移動ロボットの高速位置同定

KinectなどのRGB-Dカメラからの情報と予めレーザ計測された3次元環境地図を比較し,NDT (Normal Distribution Transformation)を用いて高速に位置同定を行う手法を提案しています.


Kinectカラー画像 Kinect距離画像 位置同定結果
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発表論文

Quadcopter Helicopter

空中からの監視やレーザ計測が可能な,QuadcopterやHelicopterを開発しています.


Helicopter Helicopter Helicopter
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Quadcopter Quadcopter
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発表論文