柔らかい指先で物体を把持しているとき,
「どのくらい安定に把持しているか」を評価する手法について研究を行っています.
指先の柔らかさを考慮して,どのくらい外乱を加えると指先が滑ってしまうか,
という観点から評価値を計算します.
柔軟指先と把持物体 |
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柔軟な爪を有する多関節多指ロボットハンドを用いて,薄い物体を把持するための研究を行っています.机の上に薄い物体が置かれているとき,机と物体の間に爪を差し込み,把持を実現します.
カードの把持 |
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人間の手のように多数の関節と指を持つ多関節多指ロボットハンドを用いて,人間のような器用な操作を実現するための研究を行っています.
円筒のはめ込み操作 | ねじ回し操作 |
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