研究紹介
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ロボットハンド

柔軟指先と把持物体のポテンシャルを用いた把持安定条件の導出

柔らかい指先で物体を把持しているとき, 「どのくらい安定に把持しているか」を評価する手法について研究を行っています. 指先の柔らかさを考慮して,どのくらい外乱を加えると指先が滑ってしまうか, という観点から評価値を計算します.


柔軟指先と把持物体
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参考文献
”柔軟指先と把持物体のポテンシャルを用いた把持安定条件の導出”,馬場恒星,辻徳生,田原健二,原田研介,諸岡健一,倉爪亮,第32回日本ロボット学会学術講演会2014 (2014. 9)
”Grasp Stability Analysis for Elastic Fingertips by using Potential Energy”,Tokuo Tsuji, Kosei Baba, Kenji Tahara, Kensuke Harada, Ken’ichi Morooka and Ryo Kurazume, 2014 IEEE/SICE International Symposium on System Integration(SII), pp.453-458

柔軟な爪を利用した薄い物体の把持

柔軟な爪を有する多関節多指ロボットハンドを用いて,薄い物体を把持するための研究を行っています.机の上に薄い物体が置かれているとき,机と物体の間に爪を差し込み,把持を実現します.


カードの把持

参考文献
”爪を有する多指ハンドの把持計画”,馬場 恒星,辻 徳生,ピョ ユンソク,倉爪亮,諸岡 健一,長谷川 勉,原田 研介,日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2014 (2014. 5)

器用な多関節多指ロボットハンド

人間の手のように多数の関節と指を持つ多関節多指ロボットハンドを用いて,人間のような器用な操作を実現するための研究を行っています.

円筒のはめ込み操作 ねじ回し操作