研究紹介
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宇宙ロボット&マニピュレータ

衛星搭載マニピュレータの運動解析

倉爪教授が東京工業大学の修士課程に在籍中,吉田和哉先生(現 東北大学教授)のご指導の下,宇宙用マニピュレータの運動解析を行いました.


宇宙用マニピュレータのシミュレーション実験
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東北大学 吉田研究室のページ

発表論文

シリアルリンクマニピュレータのインピーダンスマッチング

 

アクチュエータのギア比選定時に用いられるインピーダンスマッチングの考えを拡張した,シリアルリンクマニピュレータのインピーダンスマッチング,およびインピーダンス(イナーシャ)マッチング楕円体(Impedance/Inertia Matching Ellipse)を提案しています.


インピーダンスマッチング楕円体 (IME)
動的可操作性楕円体 (DME)
可操作力楕円体 (MFE)
PA-10による検証実験
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発表論文