研究紹介
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群ロボット

群ロボットによる協調ポジショニングステム(CPS)

複数台のロボットを協調して移動,静止させることで,高精度な自己位置同定を行う「協調ポジショニング法,CPS」を提案し,様々な機械モデルを製作して実験しています.4号機を用いた屋外移動実験の結果,屋外不整地での位置同定誤差が0.3%以下(323m移動後の誤差0.97m)であることを確認しました.


1号機 2号機 3号機を用いた
床面清掃実験
4号機を用いた
長距離位置同定実験
5号機(試作機)
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5号機 6号機 7号機
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発表論文

RoboCup用サッカーロボット

RoboCup中型機リーグで用いられるサッカーロボットに対して,ノイズにロバストな位置同定手法を開発しています.


Fusion
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発表論文

被災建物内レスキュー群ロボット

被災建物内で要救助者を捜索するレスキューロボット群を開発しています.


被災建物内レスキュー群ロボット レスキュー作業の様子 東急渋谷駅
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仮想化3次元モデル内での操縦 仮想化3次元モデル内での操縦 尻尾を使った階段走行
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発表論文

自律移動型センサーターミナル”ポータブルGO”

何もセンサが置かれていない非情報構造化環境を,レーザを搭載した自律移動ロボット群”ポータブルGO”が自動で展開し, 他のロボットを誘導するシステムを開発しています.


ポータブルGO 車椅子の誘導
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発表論文