研究紹介
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コンピュータビジョン

Fast Level Set Methodを用いた高速3次元幾何形状モデリング

高速で位相適応が可能な境界追跡法であるLevel Set Methodを高速に実現するアルゴリズムである「Fast Level Set Method」を提案し,高速な3次元幾何形状モデリング手法を開発しました.


Bunny のモデリング (Stanford Univ.) ワイヤーバスケットのモデリング
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発表論文

Fast Level Set Methodを用いた複数移動物体の実時間同時追跡

「Fast Level Set Method」を用いて,複数の重なり合う移動物体の実時間同時追跡を実現しています.


複数物体の同時追跡 高速輪郭抽出 スケルトン抽出 移動物体追跡
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発表論文

Fast Level Set Methodとステレオカメラを用いたオクリュージョンに頑強なモーションキャプチャの構築

「Fast Level Set Method」を用いて,複数の重なり合う移動物体の実時間同時追跡を実現しています.


実際の動作 キャプチャデータ テクスチャマッピング リアルタイムモーションキャプチャ
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発表論文

幾何学的拘束を利用したテクスチャマッピング

九州大学芸術工学科 原健二准教授と共同で,幾何学的拘束を利用したテクスチャマッピングの研究を行いました. 通常のテクスチャマッピングでは3次元モデルを2次元画像に重ねて位置合わせを行いますが, この手法は逆に2次元画像を3次元モデルに重ね合わせ,投影された画像エッジの3次元空間での平行性,直交性を利用して 位置合わせを行います.


2D-3Dアラインメント 位置合わせ結果
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発表論文

冗長性を利用した移動マニピュレータのVisual Servo

冗長自由度を利用したビジュアルサーボシステムを開発し,Stanford大の移動マニピュレータ Samm に実装しました.


冗長自由度トラッキング 冗長ビジュアルサーボ
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発表論文

RGB-Dカメラおよびレーザースキャナを用いた空間識別

Microsoft Kinectやレーザースキャナを用いた,画像と距離情報を統合した空間識別手法を開発しています. 開発した手法は,センサから得られる距離情報,画像情報から画像特徴量を抽出し,機械学習の手法を適用して, 屋内であれば台所,居間,廊下など,屋外であれば駐車場,住宅街,都市部などの周囲の環境を識別します. 開発した手法は,サービスロボットによる周囲環境認識のみならず,状況に応じた安全な自動運転技術の実現にも利用できます.


Kinectを用いた空間識別
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データベース
corridors
(255 Mbyte,
5 categories)
genkiclub_f3_corridor_01, genkiclub_f4_corridor_01,
w2_10f_corridor_01, w2_7f_corridor_01,
w2_9f_corridor_02
kitchens
(204 Mbyte,
8 categories)
genkiclub_f3_kitchen_01, genkiclub_f3_kitchen_02,
w2_10f_kitchen_01, w2_10f_kitchen_09,
w2_9f_kitchen_01, w2_9f_kitchen_02,
w2_9f_kitchen_10, w4_6f_kitchen_01
labs
(583 Mbyte,
4 categories)
hasegawa_lab, kurazume_lab,
taniguchi_lab, uchida_lab
offices
(95 Mbyte,
3 categories)
hasegawa_office, kurazume_office,
morooka_office
studyrooms
(328 Mbyte,
8 categories)
w2_2f_studyroom_0 w2_2f_studyroom_02
w2_2f_tatamiroom_01, w2_2f_tatamiroom_02,
w4_2f_studyroom_01, w4_2f_studyroom_02,
w4_2f_tatamiroom_01, w4_2f_tatamiroom_02
toilets
(116 Mbyte, 3 categories)
w2_10f_toilet_01, w2_2f_toilet_01,
w2_9f_toilet_01

発表論文