移動ロボット

RGB-Dカメラを用いたSLAM(Simultaneous Localization and Mapping)

Microsoft Kinectを4台搭載したSLAM (Simultaneous Localization and Mapping)ロボットを開発しています.SLAMにはCPS-SLAMを用いており,高精度な位置同定を実現しています.

Kinectを用いたSLAM photo システム構成 photo 計測結果

発表論文

Normal Distribution Transformationを用いた移動ロボットの高速位置同定

KinectなどのRGB-Dカメラからの情報と予めレーザ計測された3次元環境地図を比較し,NDT (Normal Distribution Transformation)を用いて高速に位置同定を行う手法を提案しています.

Kinectカラー画像 Kinect距離画像 位置同定結果

発表論文

Quadcopter Helicopter

空中からの監視やレーザ計測が可能な,QuadcopterやHelicopterを開発しています.

Helicopter Helicopter Helicopter
photo Quadcopter photo Quadcopter Laser scanning from quadcopter

発表論文

Normal Distribution Transformationを用いた移動ロボットによる環境変化検出

予め計測された環境の3次元地図と,移動ロボットに搭載したKinectなどのセンサ情報を比較し,NDT (Normal Distribution Transformation)を用いて高速に環境変化(差分)を検出する手法を提案しています.

photo Kinect搭載移動ロボット 差分検出結果 ICRA 2019 Video

発表論文